内容发布更新时间 : 2024/5/22 14:38:51星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手
实训指导书
汇 编: 校 对: 审 核: 批 准: 日 期: 中国·亚龙科技集团有限公司 自动化实训设备
目 录
第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置 ............................................ 1 1.1实训装置外观 .......................................................................... 1 1.2实训考核装置概述 ...................................................................... 1 1.3机械手的特点 .......................................................................... 2 1.4实训项目 .............................................................................. 2 1.5实训装置配置 .......................................................................... 3 1.6实训装置配置清单 ...................................................................... 3 第2章 YL-JS-Z-Ⅰ工业机械手实训装置 .................................................. 4 2.1机构说明 .............................................................................. 4 2.2工作原理说明 .......................................................................... 5 2.3自动运行操作 .......................................................................... 6 第3章 YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置电气说明 ......................................... 7 3.1电气组成 .............................................................................. 7 3.2三菱PLC主机 .......................................................................... 7 3.3电气接线图 ............................................................................ 8
3.3.1机械手装置说明 ................................................................. 8 3.3.2步进电机及驱动器说明 ........................................................... 9 3.3.3 单电控电磁阀的说明 ............................................................ 10 3.3.4气动手爪 ...................................................................... 10 3.4 三菱PLC控制原理图 ................................................................... 11
3.4.1转盘电机正反转控制接线图 ...................................................... 12 3.4.2手爪电机正反转控制接线图 ...................................................... 12 3.5 三菱I/O分配图 ....................................................................... 13 3.6机械手演示的外部接线图 ............................................................... 13 3.7实训时的外部接线图（示例） ........................................................... 15 第4章 其 他 ....................................................................... 17 4.1注意事项 ............................................................................. 17 4.2技术参数 ............................................................................. 17
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第1章 亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置
1.1实训装置外观
1.2实训考核装置概述
亚龙YL-JS-Z-Ⅰ型工业机械手实训装置，由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。
该实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置精确控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。
控制系统采用标准模块化设计，主要由PLC模块、电源模块、机械手控制模块等组成。 该装置包含了机电一体化专业中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、传感器等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认识、综合训练和相互提升。通过在该实训装置上的实训，学生可熟练掌握对PLC高级指令、传感器、气动、步进电机、直流电机、精确机械位置传动等技术应用，
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该实训装置主要用于电气、电工电子、自动化控制、机电一体化专业岗位技能实训、考核，是各中专、高职、本科院校相关专业实训室建设中最佳设备选择之一。
1.3机械手的特点
1）机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以先进的机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直、水平移动和水平方向旋转及精确位置控制；
2）采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.45度的细分，即每转一圈需要800步，滚珠丝杆导程为4mm，则手臂每步位移精度为0.005mm；
3）机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用高级减速直流电机传动，配置光电传感器及码盘，可实现旋转方向的精确位置控制；
4）机械手爪采用高精度气动式手爪、配置高级电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作；
5）采用输出方式为晶体管的可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC高级指令编程、光电传感器的技术应用；
6）PLC各I/O点和传感器、电机、各电器的连接线都被开放到控制模块的安全插座上，学生可根据PLC程序和各电器的技术要求进行现场接线操作实训，培训学生实际动手接线能力。
7）配套铝钢式机械手台架，竖轴及横轴采用经氧化处理的铝型材，而台架的侧面及底面采用1mm厚度经烤漆处理的钢板，台架与地面之间采用带自锁功能的万向轮，使整个台架不但坚固耐用而且移动方便；美观大方，坚固耐用。
1.4实训项目
1、传感器技术使用实训；
2、步进电机及其驱动技术的应用实训； 3、气动技术应用实训；
4、可编程控制器高级指令的编程实训； 5、电气控制电路的实训； 6、自动控制技术教学与实训； 7、机械系统安装和调试实训； 8、系统维护与故障检测实训；
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1.5实训装置配置
该装置集成了可编程控制器PLC、气动装置、传感器、机械手等机构。整个系统的结构为开放式，实训装置可根据教学要求进行演示操作和实训教学，同时学校可以根据教学需要配置不同品牌的PLC模块。
控制部分采用可编程控制器PLC，整个实训连接方式采用安全导线连接，以更好的保证实训的安全性。
1.6实训装置配置清单
序号 1 2 名 称 工作台 PLC模块 主要元件或型号、规格 1200×800×850 mm FX2N-48MT 三相电源总开关（带漏电和短路保护）1个，熔断器3只，单相电源插座2个，安全插座5个 步进电机2只、直流电机2只、丝杠2条、行程限位5只、光电传感器2只及机械部分 步进驱动器2只、继电器4只、开关电源24V6A1只、12V2A1只、DC24V/AC220V指示灯各一只、船型开关1只、按钮3只、钮子开关1只、安全插座若干只 亚龙 亚龙 品牌机 数量 单位 1 1 张 台 备 注 可选 3 电源模块 1 块 4 机械手装置 1 套 5 系统控制模块 1 块 6 7 8 9 10 安全插线 PLC编程线缆 PLC编程软件 电脑推车 计算机 1 1 1 1 1 套 条 套 台 台 拷贝版 可选 可选
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