内容发布更新时间 : 2024/6/24 2:21:49星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

3.1.2电源模块电路原理图

由于单片机及所有的传感器系统供电采用的是5V的电源，而车体要良好的运行电机的供电电压应该达到12V，所以在电源的处理上采用了稳压芯片7805CV和7812CV。

图3.1 电源部分电路图

3.2电机驱动芯片 L298N

L298N是SGS公司的产品，内部包含4通道逻辑驱动电路。是一种二相和四相电机的专用驱动器，即内含二个H桥的高电压大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑电平信号，可驱动46V、2A以下的电机。其引脚排列如图1中U4所示，1脚和15脚可单独引出连接电流采样电阻器，形成电流传感信号。L298可驱动2个电机，OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之间分别接2个电动机。5、7、10、12脚接输入控制电平，控制电机的正反转，ENA，ENB接控制使能端，控制电机的停转。也利用单片机产生PWM信号接到ENA，ENB端子，对电机的转速进行调节。

3.2.1 L298N的逻辑功能：

表3-3 SHARP GP2D12实物图

3.2.2外形及封装：

图3.2 L298N实物图

3.2.3 L298N电路原理图：

由于一片L298N可以直接驱动两个电机，但是为了加大驱动力，我们采用两路并联的方式来驱动电机。

图3.3 L298N电路图

3.3避障检测传感器 HS0038

3.3.1 HS0038简介：

HS0038B -系列微型接收机红外遥控器控制系统。 PIN二极管和前置上组装引线框架，环氧包被设计成红外过滤器。该解调输出信号可直接解码的微处理器。HS0038B是标准的红外遥控接收器系列，支持所有主要传输代码。

3.3.2 HS0038特点：

1、光检测器和放大器一体封装 2、内部可集成PCM频率过滤器 3、与TTL和CMOS电平兼容 4、改进的屏蔽电场，抗干扰能力强

3.3.3 检测原理：

红外发射管发射出经过调制过的38KHZ的红外光，当前方没有障碍物时，接收器收不到红外光，相反当前方有障碍物时，接受器可以收到红外光。根据此原理，机器人可以感知前方的路况从而决定是否前行。

3.3.4 HS0038与单片机连接原理图：

图3.4 H0038电路图

HS0038内部集成了红外接收——运放——验波电路——带通滤波（中心频率）——整形电路——驱动电路，通过加入38k的调制信号可使该电路抗干扰能力增强，减少了自然光的影响。其实在红外发射和VCC之间有一变位器,阻值为2~5欧左右此图没标上.

3.4地面灰度检测传感器 ST188

3.4.1 ST188特点：

1、采用高发射功率红外二极管和高灵敏度光电晶体管组成。 2、检测距离可调整范围大，4--13 mm可用。 3、采用非接触方式。

3.4.2 检测原理：

ST188是红外收发一体的器件，发射管发射出红外光线，接收管就可以根据接收的红外光线的强弱，感知地面的灰度。由于此模拟房间的地面被处理成为黑白两种颜色，通过比较器设置灰度的门限值，可以很方便的感知地面的颜色，从而做出相应的决策。

3.4.3 应用范围：

1、IC卡电度表脉冲数据采样。 2、集中抄表系统数据采集。 3、传真机纸张检测。

4、地面灰度检测，正反转速测量、行程测量等。

3.4.4 外形尺寸（单位mm）：

图3.5 ST188实物图

3.4.5 ST188原理图：

图3-6 ST188电路图