内容发布更新时间 : 2024/5/18 22:07:41星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。

第十一届“恩智浦杯”全国大学生

智能汽车竞赛技术报告

学 校：中原工学院信息商务学院 队伍名称：倔强小毛驴 参赛队员：王超 张佑宇 雷达 带队教师：李伟峰 王双玲

第十一届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告

摘要

本文以第十一届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了四轮小车控制系统的软硬件结构和开发流程。参加该比赛我们采用的是大赛组委会统一指定的C型车模，以恩智浦半导体公司生产的16位单片机MC9S12XS128为核心控制器，在CodeWarrior IDE v5.1开发环境中进行软件开发，使用TSL1401系列的线性CCD进行赛道信息采集。整个系统涉及硬件电路设计、控制策略、整车机械架构等多个方面。为提高在高速运行下的稳定性，测试了不同方案的设计，并使用Matlab进行了大量的数据分析以及上位机的设计调试，确定了现有的整车架构和相关控制参数。并根据TSL1401采集到的赛道信息通过软件进行路径规划，以控制舵机的转向和后轮的差速，完成车的智能行走。

关键词：智能车，MC9S12XS128，TSL1401