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2007机械工程控制基础第四章习题答案
第4章 频率特性分析
4.1什么是系统的频率特性？
答：对于线性系统，若输入为谐波函数，则其稳态输出一定是同频率的谐波函数，将输出的幅值与输入的幅值之比定义为系统的幅频特性，将输出的相位之差定义为系统的相频特性。系统的幅频特性和相频特性简称为系统的频率特性。
4.4若系统输入为不同频率?的正弦Asin?t，其稳态输出相应为Bsin(?t??)。求该系统的频率特性。
解：由系统频率特性的定义知：G(j?)?Bj?e A?4t4.5已知系统的单位阶跃响应为xo(t)?1?1.8e相频特性。
解：由已知条件得：Xi(s)?得系统传函为：G(s)??0.8e?9t(t?0)，试求系统的幅频特性与
111.80.8，Xo(s)?? ?sss?4s?9Xo(s)36? Xi(s)(s?4)(s?9)得系统频率特性：G(j?)?36，其中
(4?j?)(9?j?)3616???81??22幅频特性为：A(?)?G(j?)?
相频特性为：?(?)??arctan?4?arctan?94.6由质量、弹簧、阻尼组成的机械系统如图（4.6）所示。已知m=1kg，k为弹簧刚度，c为阻尼系数。若外力f(t)?2sin2tN，由实验得到系统稳态响应为xoss?sin(2t?解：由系统结构知系统的动力学方程为： 当m=1时，得系统传函为：
?2)。试确定k和c。
m G(s)?1，得系统频率特性为： 2s?cs?k图（题4.6）
G(j?)?1。
k??2?jc?文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.
其中，幅频特性为G(j?)?1(k??2)2?c2?2，相频特性为?(?)??arctanc? 2k??由题意，当输入信号为f(t)?2sin2t时，??2，由其与稳态输出信号xoss?sin(2t?对应关系知：G(j?)?解得k?4，c?1。
4.8设系统的闭环传递函数为GB(s)?求该系统的稳态输出。
?2)?c?11，?(?)????arctan ?2222222k??(k??)?c?K(T2s?1)，当作用输入信号xi(t)?Rsin?t时，试
T1s?1K(1?jT2?)1??2T2j(arctanT2??arctanT1?)?K?e解：系统的频率特性为GB(j?)? 221?jT1?1??T1则系统的稳态输出为xoss?RK21??2T21??T1222sin(?t?arctanT1??arctanT2?)
4.9设单位反馈控制系统的开环传递函数为GK(s)?试求系统的稳态输出。
0(1) xi(t)?sin(t?30)
10，当系统作用以下输入信号时，s?1解：系统的闭环传递函数为：GB(s)?GK(s)10?
1?GK(s)s?11??jarctan101011GB(j?)???e。此题中，??1，得频率特性为：
211?j?121??01010??e?j5.2，由此得：
11?j122GB(j?)?4.11 已知系统传递函数方框图如图所示，现作用于系统输入信号xi(t)?sin2t，试求系统的稳态响应。系统传递函数如下： （3）G(s)?5,H(s)?1 s?1??j55G(s)5??e6 解：GB(s)?，得：GB(j?)?1?G(s)H(s)s?66?j??2?36当??2时，xoss3(t)?52sin(2t?arctan)?0.79sin(2t?18.40)。
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4.12试绘制具有下列传递函数的各系统的nyquist图。 (6) G(s)?1；
(1?0.5s)(1?2s)1?(1?0.5j?)(1?2j?)10.25?2?11?4?2e?jarctan0.5??arctan2?
解：G(j?)?2.5?1??2v(?)??实频特性：u(?)?，虚频特性： 222222(1??)?6.25?(1??)?6.25?ω 0 1 0 1 0 o Im ????Re 0 -0.4 0.4 0 0
∝ 0
(8) G(s)?7.5(0.2s?1)(s?1) 2s(s?16s?100)解：
显然，实频特性大于零，虚频特性小于零。 ω 0 ∝ Im [G(j?)]0．078 -∝ ∝ 0 0 0 o 0.078???Re ???04.15试绘出具有下列传递函数的系统的波特图。 （6）G(s)?2.5(s?10)
s2(0.2s?1)25(0.1j??1)，显然，系统由一个比例环节、两个积分环2(j?)(0.2j??1)解：系统频率特性G(j?)?节、一个惯性环节(?T1?11?5)和一个微分环节(?T1??10)组成，故可用叠加法作0.20.1文档来源为:从网络收集整理.word版本可编辑.欢迎下载支持.
出其bode图如下：
dB 40 幅频特性 20 0 0.1 -20 -40 0.01 1 5 10 100 900 00 0.01 相频特性 -900 -1800 也可直接作出其bode图，步骤如下：
① 分析系统是由哪些典型环节串联组成的，将这些典型环节的传递函数都化成标准形式，即各典型环节传递函数的常数项为1。得：G(j?)?0.1 1 10 100 25(1?0.1j?)。 2(j?)(1?0.2j?)②根据比例环节的K值，计算20lgK：20lgK?20lg25?34.95
③在半对数坐标系上，找到横坐标为?＝1、纵坐标为A(?)??1?20lgK的点，过该点作斜率为—20νdB／dec=40dB／dec的斜线，其中ν=2为积分环节的数目。
④计算各典型环节的转角频率，将各转角频率按由低到高的顺序进行排列，并按下列原则依次改变A(?)的斜率：若过一阶惯性环节的转角频率，斜率减去20dB／dec；若过比例微分环节的转角频率，斜率增加20dB／dec；若过二阶振荡环节的转角频率，斜率减去40dB／dec。此题中，?T1?11?5，?T2??10。因A(?)在???T1?5处过惯性环节，0.20.1则斜率减去20dB／dec，成为-60dB／dec；A(?)在???T2?10处过微分环节，则斜率增加20dB／dec，成为-40dB／dec。
⑤如果需要，可对渐近线进行修正，以获得较精确的对数幅频特性曲线。 ⑥对数相频特性曲线画法同前。
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dB 40 幅频特性 20 0 0.1 -20 -40 5 1 10 100 0.01 900 00 0.01 相频特性 -900 -1800 0.1 1 10 100 650s2（8）G(s)?
(0.04s?1)(0.4s?1)解：系统频率特性：
显然，系统由一个比例环节、两个纯微分环节、两个惯性环节组成，故可用叠加法作出其bode图。
也可直接作bode图，步骤略。
dB 60 40 20 0 0.1 -20 2.5 1 10 25 100 0.01 幅频特性 -40 1800 900 00 0.1 0.01 相频特性 -900 4.19 已知单位反馈系统的开环传递函数为GK(s)?统的Mr和?r。 解：由题意知，GB(s)?1 10 100 10，试计算系
s(0.05s?1)(0.1s?1)GK(s)10? 321?GK(s)0.05s?0.15s?s?10