内容发布更新时间 : 2025/5/7 6:42:03星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
山东建筑大学毕业论文
? Y 1 y0??tab?u??i??t?1% (2.22)
同样，用x1，y1记录蚂蚁j在t时刻所在方格的横坐标和纵坐标，有：
/ Y 1 x1??tab?u??j??t?1? (2.23) ? Y 1 y1??tab?u??j??t?1% (2.24)
如果
(x0?x1)2?(y0?y1)2?0（或者为1，2）则说明蚂蚁i,j 此刻相遇了。
步骤7：信息素全局更新。一次循环搜索完毕之后，要对最佳路径上的信息素进行更新。方法同ACS算法：
newoldhormoneij?(1?alfh)hormoneij?alfh*sumtao?Q,?ksumtao??bestd??0，当蚂蚁k走过的方格ij属于最佳路径时 (2.25) 否则2.7 本章小结
本章从机器人路径规划演示平台的历史和现状出发，对比了国内外的不同发展状况，并且对机器人路径规划领域的研究方向进行了综述。着重介绍了机器人在避障与路径规划中常用的算法，对其中的栅格法，人工势场算法，和神经网络算法进行了逐一的分析和详细阐述。此外，本章还着重分析了栅格法的实现原理和人工势场法的建模实现原理。
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3 机器人路径规划演示平台设计系统的VC++实现
3.1 软件介绍
3.1.1 VC简介
Visual C++ 6.0，简称VC或者VC6.0，是由微软公司推出的一款C++编译器，是将“高级语言”翻译为“机器语言”的程序。Visual C++6.0是一个功能强大的可视化软件开发工具，因此它不仅是一个C++编译器，而且是一个基于Windows操作系统的可视化集成开发环境（integrated development environment，IDE）。Visual C++6.0由许多组件组成，包括编辑器、调试器以及程序向导AppWizard、类向导Class Wizard等开发工具，这些组件通过一个名为Developer Studio的组件集成为和谐的开发环境，是Microsoft的主力软件产品，也是日常应用非常广泛的一个软件。
3.1.2 VC安装使用
VC的安装相对比较简单，将下载的VC软件按照提示，顺序安装即可。VC的安装步骤如下所示：
（1）双击VC的桌面图标VC++6.0
。
（2）在菜单文件中点击新建按钮，然后在projects里点击工程MFC AppWizard，下一步选择单文档，其余设置选择默认即可。
（3）然后再次点击文件的新建，然后在files里选择C++source file。 （4）一直默认下一步即可，然后就可以在出现的编辑区域中编写代码。 （5）写好代码后，点击工具栏中的compile按钮误，点击Build按钮
，编译源代码看是否报错，若无错
运行；若报错，则在编辑区下方有提示问题的所在，双击报错的代
码行，会在程序中显示出错的位置，在提示的位置中做修改后重复上面的工作，也可以点击工具栏中的感叹号或者直接点击快捷键F9运行。
3.1.3 VC功能优势
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Visual C++是一个功能强大的可视化软件开发工具。Visual C++已成为专业程序员进行软件开发的首选工具。
Visual C++6.0以拥有“语法高亮”，自动编译功能以及高级除错功能而著称。比如，它允许用户进行远程调试，