内容发布更新时间 : 2024/12/25 1:04:54星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
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选择合适的焊枪后，在CAD Location 这一栏中填写数据，使得焊枪正确安装到机器人第六轴。另外，完成这一步后，请选中“Lock All Location Values”，防止误操作，改变了这些值。 16 上海发那科机器人有限公司
然后打开UTOOL， 勾选Edit UTOOL,设定TCP值。 设定时，可用鼠标直接拖动绿色小球到焊丝尖端后，按“Use Current Triad Location”，就会自动算出TCP的X,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有的值
提示：1.拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊丝尖端，先将小球三个坐标轴中的一个轴大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端，然后换一个轴垂直于屏幕，再拖动小球更进一步与焊丝尖端重合。
2.可以放大模型，放得越大，TCP设置得越准。
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1.5. Workcell的存储目录
默认情况下，Workcell存储在C:\\Documents and Settings\\计算机用户名\\My Workcells中。此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools / options，在弹出的窗口选择General选项卡，点击Default Workcell Path右边的文件夹图标：
选择存储的目录文件夹。
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Workcell文件夹中包含如下文件：
视频录模型和图片 像文件的输出文件 夹 夹
1.6.鼠标操作
1. 对模型窗口的鼠标操作
鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动：按住中键，并拖动 旋转：按住右键，并拖动
放大缩小：同时按住左右键，并前后移动；另一种方法，直接滚动滚轮
2. 改变模型位置的鼠标操作
改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）：
移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或
Z，按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；
2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任意
方向移动。
旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴
旋转。
3. 机器人运动的鼠标操作
用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方法如下： 运动到面：Ctrl+Shift+左键 运动到边：Ctrl+Alt+左键
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