内容发布更新时间 : 2024/10/2 2:31:15星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
自动控制研究性教学 电动车车速控制系统校正
电动车车速控制系统校正
目 录
一、研究内容............................................................................................. 2 1、研究内容 ........................................................................................ 2 2、控制原理图 .................................................................................... 2 二、系统建模............................................................................................. 3 1、系统分析 ........................................................................................ 3 2、简化系统模型 ................................................................................ 3 三、时域分析............................................................................................. 4 1、稳定性分析 .................................................................................... 4 2、稳态误差分析 ................................................................................ 4 3、动态特性指标 ................................................................................ 5 4、调整系统 ........................................................................................ 6 四、根轨迹分析 ........................................................................................ 9 1、根轨迹............................................................................................. 9 2、系统特性分析 .............................................................................. 10 五、频域分析........................................................................................... 13 1、系统伯德图、奈奎斯特图 .......................................................... 13 2、系统性能分析 .............................................................................. 14 六、小组分工........................................................................................... 16
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七、感受心得........................................................................................... 16
一、研究内容
1、研究内容
通过车手柄转手产生不同扭矩，电源输入不同的电压值（不稳
定），改变直流电机的电流输出值，从而影响电机的转速，改变车速。车速通过转速计反馈给输入的电压值，然后进一步稳定输出车速，如此反复，直到车速达到一定的稳定状态（在一定范围内变化），表现为和输入的扭矩呈线性关系。
2、控制原理图
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二、系统建模
1、系统分析
控制对象：直流电机 扰动量：电机的负载阻力转矩 输入量：电压U（转矩） 输出量：输出车速 n
2、简化系统模型
由电路图可知系统由 一个积分环节、一个一阶微分环节、两个性
环节组成，故其传递函数和方框图有：
R（s） C(s) G1(s G2(s G3(s G4(s -1
Wf(s R（s） C(s) Τ ○S+ 1/S K1/T1S+ K2/T2S+ -1 1 1 1 1 Wk=Kk(τ0S+1)/[s(τ1S+1)( τ2S+1)]
WB=Wk/(1+ Wk Wf)
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