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Abstract
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未定义书签?/p>
1
绪论
............................................................................................................................. 2
1.1
工业机器人简?/p>
............................................................................................... 2
1.2
工业机器手简?/p>
............................................................................................. 2
2
工业机器人手腕的总体设计
.......................................................................... 3
2.1
机器人手腕总体设计概述
............................................................................... 3
2.2
腕部的结构特?/p>
............................................................................................... 5
2.2.1
概述
....................................................................................................... 5
2.2.2
单自由度手腕
......................................................................................... 5
2.2.3
二自由度手腕
......................................................................................... 6
2.2.4
三自由度手腕
......................................................................................... 6
2.2.5
柔顺手腕结构
......................................................................................... 7
2.3
腕部的驱动机?/p>
............................................................................................. 8
2.4
设计要求
........................................................................................................... 9
3
机器人手腕的机械系统设计
............................................................................... 10
3.1
三个自由度的实现
......................................................................................... 10
3.2
传动机构的设?/p>
............................................................................................. 12
3.3
手腕内部其他结构的设?/p>
............................................................................. 13
4
三维造型的绘?/p>
....................................................................................................... 15
4.1
造型软件简?/p>
............................................................................................... 15
4.2
典型零件的绘?/p>
............................................................................................. 18
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......................................................................................................................... 44