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绪论

 ............................................................................................................................. 2

 

1.1

工业机器人简?/p>

 ............................................................................................... 2

 

1.2 

工业机器手简?/p>

 ............................................................................................. 2

 

2

 

工业机器人手腕的总体设计

 .......................................................................... 3

 

2.1

机器人手腕总体设计概述

 ............................................................................... 3

 

2.2

腕部的结构特?/p>

 ............................................................................................... 5

 

2.2.1 

概述

 ....................................................................................................... 5

 

2.2.2

单自由度手腕

 ......................................................................................... 5

 

2.2.3

二自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.4

三自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.5

柔顺手腕结构

 ......................................................................................... 7

 

2.3 

腕部的驱动机?/p>

 ............................................................................................. 8

 

2.4

设计要求

 ........................................................................................................... 9

 

3 

 

机器人手腕的机械系统设计

 ............................................................................... 10

 

3.1

三个自由度的实现

 ......................................................................................... 10

 

3.2

传动机构的设?/p>

 ............................................................................................. 12

 

3.3

手腕内部其他结构的设?/p>

 ............................................................................. 13

 

4

三维造型的绘?/p>

 ....................................................................................................... 15

 

4.1 

造型软件简?/p>

 ............................................................................................... 15

 

4.2

典型零件的绘?/p>

 ............................................................................................. 18

 

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绪论

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1.1

工业机器人简?/p>

 ............................................................................................... 2

 

1.2 

工业机器手简?/p>

 ............................................................................................. 2

 

2

 

工业机器人手腕的总体设计

 .......................................................................... 3

 

2.1

机器人手腕总体设计概述

 ............................................................................... 3

 

2.2

腕部的结构特?/p>

 ............................................................................................... 5

 

2.2.1 

概述

 ....................................................................................................... 5

 

2.2.2

单自由度手腕

 ......................................................................................... 5

 

2.2.3

二自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.4

三自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.5

柔顺手腕结构

 ......................................................................................... 7

 

2.3 

腕部的驱动机?/p>

 ............................................................................................. 8

 

2.4

设计要求

 ........................................................................................................... 9

 

3 

 

机器人手腕的机械系统设计

 ............................................................................... 10

 

3.1

三个自由度的实现

 ......................................................................................... 10

 

3.2

传动机构的设?/p>

 ............................................................................................. 12

 

3.3

手腕内部其他结构的设?/p>

 ............................................................................. 13

 

4

三维造型的绘?/p>

 ....................................................................................................... 15

 

4.1 

造型软件简?/p>

 ............................................................................................... 15

 

4.2

典型零件的绘?/p>

 ............................................................................................. 18

 

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绪论

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1.1

工业机器人简?/p>

 ............................................................................................... 2

 

1.2 

工业机器手简?/p>

 ............................................................................................. 2

 

2

 

工业机器人手腕的总体设计

 .......................................................................... 3

 

2.1

机器人手腕总体设计概述

 ............................................................................... 3

 

2.2

腕部的结构特?/p>

 ............................................................................................... 5

 

2.2.1 

概述

 ....................................................................................................... 5

 

2.2.2

单自由度手腕

 ......................................................................................... 5

 

2.2.3

二自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.4

三自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.5

柔顺手腕结构

 ......................................................................................... 7

 

2.3 

腕部的驱动机?/p>

 ............................................................................................. 8

 

2.4

设计要求

 ........................................................................................................... 9

 

3 

 

机器人手腕的机械系统设计

 ............................................................................... 10

 

3.1

三个自由度的实现

 ......................................................................................... 10

 

3.2

传动机构的设?/p>

 ............................................................................................. 12

 

3.3

手腕内部其他结构的设?/p>

 ............................................................................. 13

 

4

三维造型的绘?/p>

 ....................................................................................................... 15

 

4.1 

造型软件简?/p>

 ............................................................................................... 15

 

4.2

典型零件的绘?/p>

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三自由度机械手腕的设?- 百度文库
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绪论

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1.1

工业机器人简?/p>

 ............................................................................................... 2

 

1.2 

工业机器手简?/p>

 ............................................................................................. 2

 

2

 

工业机器人手腕的总体设计

 .......................................................................... 3

 

2.1

机器人手腕总体设计概述

 ............................................................................... 3

 

2.2

腕部的结构特?/p>

 ............................................................................................... 5

 

2.2.1 

概述

 ....................................................................................................... 5

 

2.2.2

单自由度手腕

 ......................................................................................... 5

 

2.2.3

二自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.4

三自由度手腕

 ......................................................................................... 6

 

2.2.5

柔顺手腕结构

 ......................................................................................... 7

 

2.3 

腕部的驱动机?/p>

 ............................................................................................. 8

 

2.4

设计要求

 ........................................................................................................... 9

 

3 

 

机器人手腕的机械系统设计

 ............................................................................... 10

 

3.1

三个自由度的实现

 ......................................................................................... 10

 

3.2

传动机构的设?/p>

 ............................................................................................. 12

 

3.3

手腕内部其他结构的设?/p>

 ............................................................................. 13

 

4

三维造型的绘?/p>

 ....................................................................................................... 15

 

4.1 

造型软件简?/p>

 ............................................................................................... 15

 

4.2

典型零件的绘?/p>

 ............................................................................................. 18

 

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