姓名:陈?/p>
H
学号?/p>
XXXXXXXX
班级:电?/p>
实验?/p>
线性定常系统的稳态误?/p>
一、实验目?/p>
1
.通过本实验,理解系统的跟踪误差与其结构、参数与输入信号的形式、幅值大小之
间的关系?/p>
2
.研究系统的开环增?/p>
K
对稳态误差的影响?/p>
二、实验设?/p>
1
?/p>
THBDC-1
?/p>
控制理论·计算机控制技术实验平台;
2
?/p>
PC
机一?/p>
(
含?/p>
THBDC-1
”软?/p>
)
?/p>
USB
数据采集卡?/p>
37
针通信?/p>
1
根?/p>
16
芯数?/p>
排线?/p>
USB
接口线?/p>
三、实验内?/p>
1
.观?/p>
0
型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应,并实测它们的稳态误差;
2
.观?/p>
I
型二阶系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应,并实测它们的稳态误差;
3
.观?/p>
II
型二阶系统的单位斜坡响应和单位抛物坡,并实测它们的稳态误差?/p>
四、实验原?/p>
通常控制系统的方框图如图
4-1
所示?/p>
其中
G(S)
为系统前向通道的传递函数,
H(S)
为其
反馈通道的传递函数?/p>
?/p>
4-1
由图
4-1
求得
)
(
)
(
)
(
1
1
)
(
S
R
S
H
S
G
S
E
?/p>
?
?/p>
1
?/p>
由上式可知,系统的误?/p>
E(S)
不仅与其结构和参数有关,而且也与输入信号
R(S)
的形
式和大小有关?/p>
如果系统稳定?/p>
且误差的终值存在,
则可用下列的终值定理求取系统的稳?/p>
误差?/p>
)
(
lim
0
S
SE
e
s
ss
?/p>
?/p>
?/p>
2
?/p>
本实验就是研究系统的稳态误差与上述因素间的关系。下面叙?/p>
0
型?/p>
I
型?/p>
II
型系?/p>
对三种不同输入信号所产生的稳态误?/p>
ss
e
?/p>
1
?/p>
0
型二阶系?/p>
?/p>
0
型二阶系统的方框图如?/p>
4-2
所示。根据式?/p>
2
?/p>
,可以计算出该系统对阶跃和斜?/p>
输入时的稳态误差:
?/p>
4-2
0
型二阶系统的方框?/p>