20130157
机自
8
邱怡霖
1
摘要
本文整理了近三年国内关于机器人用
RV
减速器的文献,介绍?/p>
RV
减速器?/p>
基本机构和传动原理,总结了国内理论研究的趋势及其主要成果,概述了在力?/p>
分析,传动精度、摆线轮齿廓修形和测量系统的新的方案?/p>
关键词:
RV
减速器,摆线轮齿廓,传动精度,测量系统
一、引言
RV
减速器结构紧凑、寿命长、传动比大、传动效率高、振动小、传动精度高?/p>
保养便利,与谐波减速器相比,摆线类传动的承载能力高一倍以上,扭转刚度?/p>
三倍以上?/p>
RV
减速器是工业机器人的核心部件,
占工业机器人成本的比重高?/p>
30%
以上,目前中国市场的减速器基本被进口品牌垄断,生产
RV
减速器最著名的是?/p>
本的
FANUC,
这是制约国产工业机器人成本的第一因素。近年来我国针对高精度,
高可靠性,批量化,轻量化进行了关于摆线轮齿廓、修形、结构设计、强度分?/p>
的研究,提出了相关的公式、算法以及测试系统?/p>
二?/p>
RV
减速器的基本结构和传动原理
1
、基本结?/p>
RV C Rotary Voector)
减速器是在摆线针轮行星传动的基础上发展而来的一
种新型传动。减速器由第一级渐开线齿轮行星传动机构与第二级摆线针轮行星传
动机构两部分组成的封闭的差动轮系,如?/p>
1
所示?/p>
?/p>
1 RV
减速器传动原理?/p>