鍥涘厓鏁拌浆鍖栨垚娆ф媺瑙?- 鐧惧害鏂囧簱

棣栭〉

搴撳簱AI

骞垮満

鍘嗗彶

鏀惰棌

浜戠洏

鐭ヨ瘑搴?/div>

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

鍥涘厓鏁拌浆鍖栨垚娆ф媺瑙?/p>

 

绗旇�咃細濂嬫枟

 

 

 

 

淇�鏀规椂闂达�?/p>

2015.11.23 

涓�锛?/p>

 

濮挎�佽В绠楋紙浠ュ尶鍚嶇増绋嬪簭涓轰緥锛?/p>

 

棣栧厛锛岀▼搴忎腑涓�鑸�鐢ㄤ簡涓ょ�嶆眰瑙ｅЭ鎬佺殑鏂规硶锛屼竴绉嶄负娆ф媺瑙掓硶锛屼竴绉嶄负鍥涘厓鏁版硶銆傜敱

鍥涘厓鏁版硶灏?/p>

MPU6050

鐨勫�艰瀺鍚堟垚鍥涘厓锛屽啀鐢辨�ф媺瑙掓硶鎶婂洓鍏冭浆鎹㈡垚娆ф媺瑙掗�佸叆涓茬骇

PID

鎺у埗鍣ㄣ�?/p>

 

锛?/p>

1

锛夋�ф媺瑙掓硶闈欐�㈢姸鎬侊紝鎴栬�呮�诲姞閫熷害鍙�鏄�绋嶅井澶т簬

g

鏃讹紝鐢卞姞璁＄畻鍑虹殑鍊兼瘮杈冨噯

纭�銆備娇鐢ㄦ�ф媺瑙掕〃绀哄Э鎬侊紝浠の?/p>

,

胃鍜屛︿唬琛?/p>

ZYX 

娆ф媺瑙掞紝鍒嗗埆绉颁负鍋忚埅瑙掋�佷刊浠拌�掑拰妯�婊?/p>

瑙掋�傝浇浣撳潗鏍囩郴涓嬬殑

 

鍔?/p>

 

閫?/p>

 

搴?/p>

(a

x

B,a

y

B,a

z

B)

鍜屽弬鑰冨潗鏍囩郴涓嬬殑鍔犻�熷害

(a

x

N, a

y

N, a

z

N)

涔嬮棿

鐨勫叧绯诲彲琛ㄧず涓?/p>

(1)

銆傚叾涓?/p>

 

c 

鍜?/p>

 

s 

鍒嗗埆浠ｈ〃

 

cos 

鍜?/p>

 

sin

銆?/p>

axB,ayB,azB

灏辨槸

mpu

璇诲嚭鏉?/p>

鐨勪笁涓�鍊笺�?/p>

 

杩欎釜鐭╅樀灏辨槸涓変釜鏃嬭浆鐭╅樀鐩镐箻寰楀埌鐨勶紝鍥犱负鐭╅樀鐨勪箻娉曞彲浠ヨ〃绀烘棆杞�銆?/p>

 

 

 

 

 

axB

c

c

c

s

s

axN

ayB

c

s

s

s

c

c

c

s

s

s

s

c

ayN

azB

s

s

c

s

c

s

c

c

s

s

c

c

azN

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?/p>

飦?

飦?/p>

飦?/p>

飥?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?

飪?/p>

飪?/p>

飪?

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飥?/p>

飥?/p>

飥?/p>

飥?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飥?/p>

飥?/p>

飥?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?

 

(1) 

椋炶�屽櫒澶勪簬闈欐�㈢姸鎬侊紝姝ゆ椂鍙傝�冪郴涓嬬殑鍔犻�熷害绛変簬閲嶅姏鍔犻�熷害锛屽嵆

0

0

xN

yN

zN

a

a

g

a

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飥?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

飪?/p>

锛?/p>

2

锛?/p>