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基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?/p>

 

摘要?/p>

随着机械技术和计算机技术的不断发展?/p>

近几年机器人技术也有了?/p>

的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等

机械加工方面的领域,

但是在工程机械领域方面机械手的品种?/p>

质量?/p>

数量级?/p>

能等还很难满足我国工业生产的发展需求,

所以,

机械手在工程机械领域的应?/p>

和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计,

并在此基础之上进行了分析和探讨?/p>

 

 

关键词:单片机控制;管道施工;机械手控制

 

 

前言

 

 

管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室,该实验室在

21

世纪?/p>

前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手?/p>

近几年,

我国在对

管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩?/p>

目前?/p>

我国?/p>

管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多,但?/p>

基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺?/p>

 

 

1.

单片机控制的管道施工机械手控制系?/p>

 

 

1.1MSP430

模块以及外围电路

 

 

MSP430

模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种?/p>

MSP430

?/p>

MAX232

?/p>

74LS373

?/p>

MSP430

是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机,上?/p>

PC

机通过编写程序及汇编程序的方式烧制?/p>

MSP430

之中?/p>

MSP430

将控制输

出的电压信号传输?/p>

A/D

?/p>

MAX232

芯片是下位单机片与上?/p>

PC

机的通信接口

这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路;

74LS373

是数据地址的寄存器?/p>

 

 

MSP430

单片机是

TI

公司研发的新型产品,它的快闪微控制器的功耗非?/p>

低?/p>

MSP430

待机电流?/p>

1.5uA/MHz

,正常进行工作电压为

3V

,电流则小于

350uA/MHz

。正常工作的温度在﹣

40

℃~?/p>

80

℃之间?/p>

MSP430

单机片的外围?/p>

块主要包?/p>

16

位定时器、基本定时器?/p>

I/O

端口?/p>

ADC

转换器、液晶显示驱?/p>

模块以及异步同步穿行通讯口?/p>

MSP430

?/p>

RAM

?/p>

ROM

以及外围模块,都共用

同一个空间进行寻址。对?/p>

Fsash

型的

MSP430

单片机,内部还集成有

1KB

?/p>

放自举程序以?/p>

128B

的信息存储器,数据以字节或字的方式进行访问,而代?/p>

储存器的访问则通过字的形式获取代码?/p>

 

 

MSP430

以及外围的硬件电?/p>

 

 

2.1

实验装置

 

 

MSP430

以及外围电路模块主要?/p>

MSP430

?/p>

MAX232

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74LS373

三个芯片

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基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?/p>

 

摘要?/p>

随着机械技术和计算机技术的不断发展?/p>

近几年机器人技术也有了?/p>

的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等

机械加工方面的领域,

但是在工程机械领域方面机械手的品种?/p>

质量?/p>

数量级?/p>

能等还很难满足我国工业生产的发展需求,

所以,

机械手在工程机械领域的应?/p>

和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计,

并在此基础之上进行了分析和探讨?/p>

 

 

关键词:单片机控制;管道施工;机械手控制

 

 

前言

 

 

管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室,该实验室在

21

世纪?/p>

前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手?/p>

近几年,

我国在对

管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩?/p>

目前?/p>

我国?/p>

管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多,但?/p>

基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺?/p>

 

 

1.

单片机控制的管道施工机械手控制系?/p>

 

 

1.1MSP430

模块以及外围电路

 

 

MSP430

模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种?/p>

MSP430

?/p>

MAX232

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74LS373

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MSP430

是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机,上?/p>

PC

机通过编写程序及汇编程序的方式烧制?/p>

MSP430

之中?/p>

MSP430

将控制输

出的电压信号传输?/p>

A/D

?/p>

MAX232

芯片是下位单机片与上?/p>

PC

机的通信接口

这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路;

74LS373

是数据地址的寄存器?/p>

 

 

MSP430

单片机是

TI

公司研发的新型产品,它的快闪微控制器的功耗非?/p>

低?/p>

MSP430

待机电流?/p>

1.5uA/MHz

,正常进行工作电压为

3V

,电流则小于

350uA/MHz

。正常工作的温度在﹣

40

℃~?/p>

80

℃之间?/p>

MSP430

单机片的外围?/p>

块主要包?/p>

16

位定时器、基本定时器?/p>

I/O

端口?/p>

ADC

转换器、液晶显示驱?/p>

模块以及异步同步穿行通讯口?/p>

MSP430

?/p>

RAM

?/p>

ROM

以及外围模块,都共用

同一个空间进行寻址。对?/p>

Fsash

型的

MSP430

单片机,内部还集成有

1KB

?/p>

放自举程序以?/p>

128B

的信息存储器,数据以字节或字的方式进行访问,而代?/p>

储存器的访问则通过字的形式获取代码?/p>

 

 

MSP430

以及外围的硬件电?/p>

 

 

2.1

实验装置

 

 

MSP430

以及外围电路模块主要?/p>

MSP430

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MAX232

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三个芯片

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基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?/p>

 

摘要?/p>

随着机械技术和计算机技术的不断发展?/p>

近几年机器人技术也有了?/p>

的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等

机械加工方面的领域,

但是在工程机械领域方面机械手的品种?/p>

质量?/p>

数量级?/p>

能等还很难满足我国工业生产的发展需求,

所以,

机械手在工程机械领域的应?/p>

和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计,

并在此基础之上进行了分析和探讨?/p>

 

 

关键词:单片机控制;管道施工;机械手控制

 

 

前言

 

 

管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室,该实验室在

21

世纪?/p>

前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手?/p>

近几年,

我国在对

管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩?/p>

目前?/p>

我国?/p>

管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多,但?/p>

基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺?/p>

 

 

1.

单片机控制的管道施工机械手控制系?/p>

 

 

1.1MSP430

模块以及外围电路

 

 

MSP430

模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种?/p>

MSP430

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MAX232

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74LS373

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MSP430

是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机,上?/p>

PC

机通过编写程序及汇编程序的方式烧制?/p>

MSP430

之中?/p>

MSP430

将控制输

出的电压信号传输?/p>

A/D

?/p>

MAX232

芯片是下位单机片与上?/p>

PC

机的通信接口

这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路;

74LS373

是数据地址的寄存器?/p>

 

 

MSP430

单片机是

TI

公司研发的新型产品,它的快闪微控制器的功耗非?/p>

低?/p>

MSP430

待机电流?/p>

1.5uA/MHz

,正常进行工作电压为

3V

,电流则小于

350uA/MHz

。正常工作的温度在﹣

40

℃~?/p>

80

℃之间?/p>

MSP430

单机片的外围?/p>

块主要包?/p>

16

位定时器、基本定时器?/p>

I/O

端口?/p>

ADC

转换器、液晶显示驱?/p>

模块以及异步同步穿行通讯口?/p>

MSP430

?/p>

RAM

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ROM

以及外围模块,都共用

同一个空间进行寻址。对?/p>

Fsash

型的

MSP430

单片机,内部还集成有

1KB

?/p>

放自举程序以?/p>

128B

的信息存储器,数据以字节或字的方式进行访问,而代?/p>

储存器的访问则通过字的形式获取代码?/p>

 

 

MSP430

以及外围的硬件电?/p>

 

 

2.1

实验装置

 

 

MSP430

以及外围电路模块主要?/p>

MSP430

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74LS373

三个芯片

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基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?- 百度文库
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基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?/p>

 

摘要?/p>

随着机械技术和计算机技术的不断发展?/p>

近几年机器人技术也有了?/p>

的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等

机械加工方面的领域,

但是在工程机械领域方面机械手的品种?/p>

质量?/p>

数量级?/p>

能等还很难满足我国工业生产的发展需求,

所以,

机械手在工程机械领域的应?/p>

和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计,

并在此基础之上进行了分析和探讨?/p>

 

 

关键词:单片机控制;管道施工;机械手控制

 

 

前言

 

 

管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室,该实验室在

21

世纪?/p>

前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手?/p>

近几年,

我国在对

管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩?/p>

目前?/p>

我国?/p>

管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多,但?/p>

基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺?/p>

 

 

1.

单片机控制的管道施工机械手控制系?/p>

 

 

1.1MSP430

模块以及外围电路

 

 

MSP430

模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种?/p>

MSP430

?/p>

MAX232

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74LS373

?/p>

MSP430

是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机,上?/p>

PC

机通过编写程序及汇编程序的方式烧制?/p>

MSP430

之中?/p>

MSP430

将控制输

出的电压信号传输?/p>

A/D

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MAX232

芯片是下位单机片与上?/p>

PC

机的通信接口

这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路;

74LS373

是数据地址的寄存器?/p>

 

 

MSP430

单片机是

TI

公司研发的新型产品,它的快闪微控制器的功耗非?/p>

低?/p>

MSP430

待机电流?/p>

1.5uA/MHz

,正常进行工作电压为

3V

,电流则小于

350uA/MHz

。正常工作的温度在﹣

40

℃~?/p>

80

℃之间?/p>

MSP430

单机片的外围?/p>

块主要包?/p>

16

位定时器、基本定时器?/p>

I/O

端口?/p>

ADC

转换器、液晶显示驱?/p>

模块以及异步同步穿行通讯口?/p>

MSP430

?/p>

RAM

?/p>

ROM

以及外围模块,都共用

同一个空间进行寻址。对?/p>

Fsash

型的

MSP430

单片机,内部还集成有

1KB

?/p>

放自举程序以?/p>

128B

的信息存储器,数据以字节或字的方式进行访问,而代?/p>

储存器的访问则通过字的形式获取代码?/p>

 

 

MSP430

以及外围的硬件电?/p>

 

 

2.1

实验装置

 

 

MSP430

以及外围电路模块主要?/p>

MSP430

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