基于单片机控制的管道施工机械手控制系统研?/p>
摘要?/p>
随着机械技术和计算机技术的不断发展?/p>
近几年机器人技术也有了?/p>
的飞越。目前我国在机械手方面的应用主要在机床的焊接、加工、锻造、制造等
机械加工方面的领域,
但是在工程机械领域方面机械手的品种?/p>
质量?/p>
数量级?/p>
能等还很难满足我国工业生产的发展需求,
所以,
机械手在工程机械领域的应?/p>
和扩展迫在眉睫。本文基于单片机控制的管道施工机械手控制系统进行了设计,
并在此基础之上进行了分析和探讨?/p>
关键词:单片机控制;管道施工;机械手控制
前言
管道施工机械手最早起源于美国一所大学的实验室,该实验室在
21
世纪?/p>
前就已经研究并开发出第一代的大型混凝土管道施工机械手?/p>
近几年,
我国在对
管道施工机械手进行研究的过程中也取得了一些比较显著的成绩?/p>
目前?/p>
我国?/p>
管道施工机械手的定位、结构、路径规划、参数优化等方面的研究比较多,但?/p>
基于单片控制的管道施工机械手方面的研究还比较欠缺?/p>
1.
单片机控制的管道施工机械手控制系?/p>
1.1MSP430
模块以及外围电路
MSP430
模块以及外围电路主要使用的芯片有以下几种?/p>
MSP430
?/p>
MAX232
?/p>
74LS373
?/p>
MSP430
是编写程序和烧制程序的过程中所用到的一种单片机,上?/p>
PC
机通过编写程序及汇编程序的方式烧制?/p>
MSP430
之中?/p>
MSP430
将控制输
出的电压信号传输?/p>
A/D
?/p>
MAX232
芯片是下位单机片与上?/p>
PC
机的通信接口
这个部分还包括三个电容以及一个震荡电路;
74LS373
是数据地址的寄存器?/p>
MSP430
单片机是
TI
公司研发的新型产品,它的快闪微控制器的功耗非?/p>
低?/p>
MSP430
待机电流?/p>
1.5uA/MHz
,正常进行工作电压为
3V
,电流则小于
350uA/MHz
。正常工作的温度在﹣
40
℃~?/p>
80
℃之间?/p>
MSP430
单机片的外围?/p>
块主要包?/p>
16
位定时器、基本定时器?/p>
I/O
端口?/p>
ADC
转换器、液晶显示驱?/p>
模块以及异步同步穿行通讯口?/p>
MSP430
?/p>
RAM
?/p>
ROM
以及外围模块,都共用
同一个空间进行寻址。对?/p>
Fsash
型的
MSP430
单片机,内部还集成有
1KB
?/p>
放自举程序以?/p>
128B
的信息存储器,数据以字节或字的方式进行访问,而代?/p>
储存器的访问则通过字的形式获取代码?/p>
MSP430
以及外围的硬件电?/p>
2.1
实验装置
MSP430
以及外围电路模块主要?/p>
MSP430
?/p>
MAX232
?/p>
74LS373
三个芯片