内容发布更新时间 : 2024/5/13 21:47:41星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
e 257:Linux INS_STILL_THRESH INS_TRIM_OPTION INS_USE INS_USE2 INS_USE3 0.1 1 1 1 0 0:禁用 1:通道1 2:通道2 3:通道3 4:设置对应通道编号来开启飞行反相. 若为非零值则APM会监测该通道的INVERTEDFLT_CH 0 道5 6:通道6 7:通道7 8:通道8 KFF_RDDRMIX KFF_THR2PTCH LAND_ABORT_DEG LAND_ABORT_THR LAND_DISARMDELAY 0.5 0 0 0 20 百分LAND_FLAP_PERCNT 0 比 自动降落模式下的高度，在这个高度下锁定航向和减速板对应LAND_FLARE_ALT 3 米 LAND_PITCH_CD抬头角度 抵达接地点前的时间，在这个时间锁定航向和减速板对应LAND_FLARE_SEC 2 秒 LAND_PF_ALT LAND_PF_ARSPD LAND_PF_SEC 10 0 6 厘度(百LAND_PITCH_CD 0 分之 一度) LAND_SLOPE_RCALC LAND_THEN_NEUTRL LAND_THR_SLEW 2 0 0 这个参数控制当期望直飞时的最大倾角, 例如在降落的最终阶段, 以及LEVEL_ROLL_LIMIT 5 角度 0 45 自动起飞阶段. 这应当是一个小角度 (例如5度) 以防机翼在起飞和降落阶段触及地面. 设置这个值为0将在起飞和降落阶段完全禁用朝向锁 在没有配备空速计的飞机上实行自动降落的俯仰值(抬头)，单位为厘度. LAND_PITCH_CD抬头角度 0 100 自动降落模式中的近进和抬头带漂时释放的襟翼量（百分比） 0 5 油门到俯仰的前馈增益. 0 1 在副翼动作时混入的方向舵比率. 0 = 0 %, 1 = 100% 通道4 5:通PWM，当它超过1750时开启飞行反相. 定[译注：有可能飞机跑偏]. 厘度(百LIM_PITCH_MAX 2000 分之0 9000 一度) 厘度(百LIM_PITCH_MIN -2500 分之-9000 0 一度) 厘度(百LIM_ROLL_CD 4500 分之0 9000 一度) LOG_BACKEND_TYPE 1 控制数据闪存中开启何种数据记录的位掩码. 这个值是由每一种你需要开启的数据记录的类型码求和得到的. 在PX4和Pixhawk上如果你有一0:禁用 5190:APM2-LOG_BITMASK 65535 65535:PX4/P掩码位是：ATTITUDE_FAST=1, ATTITUDE_MEDIUM=2, GPS=4, 性能监测=8, ixhawk-默认 控制调试=16, 导航调试=32, 模式=64, IMU=128, 命令=256, 电池=512, 罗盘=1024, TECS=2048, 相机=4096, 遥控和舵机=8192, 声呐=16384, 解锁=32768, 锁定时也记录=65536 LOG_DISARMED LOG_FILE_BUFSIZE LOG_REPLAY 0 16 0 设置这个值为启用(1)来使用磁罗盘. 设置这个值为禁用(0)将不使用磁0:禁用 1:启罗盘.注意这个参数与COMPASS_USE不同. 这个参数将会使能底层传感MAG_ENABLE 1 用 器, 并开启磁罗盘数据记录. 若要用磁罗盘来导航，请设置COMPASS_USE为1. 厘米MIN_GNDSPD_CM 0 /秒 0:继续任这个参数控制进入自动任务模式后开始任务的进度 (重做任务或者回到MIS_RESTART 0 任务 MIS_TOTAL 0 这是V尾和升降舵补助翼(elevon)的输出混控增益. 默认值0.5, 确保MIXING_GAIN 0.5 0.5 1.2 混控器不会饱和,这允许在保持对输出的控制的同时，两个输入通道可以0 32766 由地面站装载的全部任务指令数. 请勿手动更改. 务 1:重启上一条指令) 在空速控制下以厘米/秒计的最小地速 默认 块大容量microSD卡，不妨开启全部的数据记录（设为65536）. 在APM2上你只有一个4MB的闪存，因此必须谨慎选择开启何种数据记录，否则可能在飞行中耗尽存储空间(此时它将会回滚并从头覆写). 这些独立的指令达到的两侧最大倾角 指令达到的最小俯角 指令达到的最大仰角 打到最大值. 硬件混控器一般增益设为1.0, 带来更大的舵量，但可能饱和. 如果在VTAIL_OUTPUT或ELEVON_OUTPUT开启时你的舵量不够大则你可以适度增加MIXING_GAIN值. 混控器允许范围在900至2100微秒的值. MIXING_OFFSET 0 厘度(百MNT_ANGMAX_PAN 4500 分之-18000 17999 云台的最大物理横转角 一度) 厘度(百MNT_ANGMAX_ROL 4500 分之-18000 17999 云台的最大物理横滚角 一度) 厘度(百MNT_ANGMAX_TIL 4500 分之-18000 17999 云台的最大物理俯仰角 一度) 厘度(百MNT_ANGMIN_PAN -4500 分之-18000 17999 云台的最小物理横转角. 一度) 厘度(百MNT_ANGMIN_ROL -4500 分之-18000 17999 云台的最小物理横滚角. 一度) 厘度(百MNT_ANGMIN_TIL -4500 分之-18000 17999 云台的最小物理俯仰角. 一度) MNT_DEFLT_MODE 3 MNT_JSTICK_SPD 0 MNT_LEAD_PTCH MNT_LEAD_RLL MNT_NEUTRAL_X 0 0 0 厘度-18000 17999 中立状态下云台的横滚角度 0 100 值为10,其移动约为3度每秒. 0对应于位置控制, 较小值对应于慢速, 100为最高速. 良好表现的典型 (百分之一度) 厘度(百MNT_NEUTRAL_Y 0 分之-18000 17999 中立状态下云台的俯仰角度 一度) 厘度(百MNT_NEUTRAL_Z 0 分之-18000 17999 中立状态下云台的横转角度 一度) 0:禁用 MNT_RC_IN_PAN 0 7:RC7 8:RC8 0:禁用 MNT_RC_IN_ROLL 0 7:RC7 8:RC8 0:禁用 MNT_RC_IN_TILT 0 7:RC7 8:RC8 厘度(百MNT_RETRACT_X 0 分之-18000 17999 收回状态下云台的横滚角度 一度) 厘度(百MNT_RETRACT_Y 0 分之-18000 17999 收回状态下云台的俯仰角度 一度) 厘度(百MNT_RETRACT_Z 0 分之-18000 17999 收回状态下云台的横转角度 一度) 0:禁用 1:启MNT_STAB_PAN 0 MNT_STAB_ROLL 0 用 0:禁用 1:启启用相对于地面的横滚增稳 启用相对于地面的横滚增稳 5:RC5 6:RC6 0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制俯仰的遥控输入通道 5:RC5 6:RC6 0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横滚的遥控输入通道 5:RC5 6:RC6 0对应于没有输入, 其他数值对应于用来控制横转的遥控输入通道 用 0:禁用 1:启MNT_STAB_TILT 0 MNT_TYPE 0 NAV_CONTROLLER 1 控制器 会加入其它导航控制算法，可以通过这个参数修改. L1控制环的阻尼比. 如果在路径导航时有超调，以0.05步长增加这个NAVL1_DAMPING 0.75 0.6-1.0 值. 你应当不会用到0.7以下或者0.85以上的值. 以秒计的L1跟踪环周期. 较大的值将会带来较慢的响应. 默认值30是比较保守的选择, 对于大多数遥控飞机而言转向缓慢而迟钝. 对于小而NAVL1_PERIOD 20 秒 1-60 灵活的飞机，20是一个比较合适的值. 调试时, 以小幅度的间隔减少, 因为一个太小的值(例如5或者10，远低于合适值) 将会带来剧烈的转弯以及失速的风险. NAVL1_XTRACK_I NTF_BUZZ_ENABLE NTF_LED_BRIGHT OVERRIDE_CHAN OVERRIDE_SAFETY 0.02 1 3 0 1 这个参数设置了从俯仰比率转换到升降舵的增益. 这个参数调节了俯仰控制环的阻尼比. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_D参数一致并可设为相同值, 但消除了舵机抖动. 这个增益因子有助于在PTCH2SRV_D 0.02 0 0.1 紊流中减小俯仰抖动. 一些具有较差俯仰阻尼的机架例如飞翼可以通过增加这个参数来改善性能. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致俯仰方向高频振荡，有可能使得机架过度受压. PTCH2SRV_FF 0 这个参数控制了从俯仰角积分和到升降舵的增益. 这个增益因子的功能和旧PID控制器中的PTCH2SRV_I参数一致并可设为相同值. 增加这个增PTCH2SRV_I 0.15 0 0.5 益因子的值可使得控制器通过微调消除期望俯仰角和实测俯仰角之间的稳态误差. 这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在PTCH2SRV_IMAX 3000 舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非飞行器严重配平失调或者升降舵效率严重低下. 这个参数设置了从俯仰角转换到升降舵的增益. 这个增益因子的功能和PTCH2SRV_P 0.6 0.1 3.0 旧PID控制器中的PTCH2SRV_P参数一致并可设为相同值. 这个增益因子被用来加入按需计算得出的俯仰比率偏移，以使飞机在转向时保持机头水平. 默认值1适用于大部分模型. 高级用户可以修改它PTCH2SRV_RLL 1 0.7 1.5 来抵消转向时的高度变化. 若开始转弯时就掉高则可以通过按0.05步长增加来补偿. 若开始转弯时爬高则可以适当减小这个值. 0 4500 默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大 0:默认 1:L1启用哪一种导航控制器. 当前唯一可用的导航控制器是L1. 未来我们用 启用相对于地面的横滚增稳