内容发布更新时间 : 2024/11/20 18:38:04星期一 下面是文章的全部内容请认真阅读。
RPM2_TYPE RSSI_ANA_PIN RSSI_CHAN_HIGH RSSI_CHAN_LOW RSSI_CHANNEL RSSI_PIN_HIGH RSSI_PIN_LOW RSSI_TYPE 0 0 2000 1000 0 5 0 0 将任务复位到第一个航点的遥控通道. 当次通道数值高于1750时任务 RST_MISSION_CH 0 复位. 设为0来禁用. 电子围栏接管后让飞机复位为上一个飞行模式的遥控通道. 用来计算地面速度的放缩的以米/秒计的空速. 注意所有PID数值都会 受这个参数影响. RST_SWITCH_CH RTL_AUTOLAND RTL_RADIUS RUDDER_ONLY 0 0 0 0 米/SCALING_SPEED 15 秒 0:禁用 2:显设为非零值来开启进度调试语句. 当设为“显示延迟”时将在因CPU负SCHED_DEBUG 0 示超负荷 SCHED_LOOP_RATE 50 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 USB控制台使用的波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可38:38400 支持500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的SERIAL0_BAUD 115 111:111100 这样就能初始化所有设置了. 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 SERIAL0_PROTOCOL 1 1:1200 第一数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持2:2400 500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特SERIAL1_BAUD 57 9:9600 样就能初始化所有设置了. 19:19200 4:4800 率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这 57:57600 波特率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件， 荷”时将在任务进程超过最大允许时限时打印提示语句. 示延迟 3:显载过重而导致任务滞后的情况发生时打印提示语句. 当设为“显示超负38:38400 57:57600 111:111100 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 SERIAL1_PROTOCOL 1 1:1200 2:2400 4:4800 9:9600 19:19200 第二数传接口波特率. APM2可以支持最高115的所有波特率，也可支持38:38400 500. PX4可以支持最高1500. 如果你设置了一个APM2不能支持的波特SERIAL2_BAUD 57 111:111100 样就能初始化所有设置了. 115:115200 500:500000 921:921600 1500:1500000 1:GCS Mavlink SERIAL2_PROTOCOL 1 2:Frsky D-PORT SERIAL3_BAUD SERIAL3_PROTOCOL SERIAL4_BAUD SERIAL4_PROTOCOL SERIAL5_BAUD SERIAL5_PROTOCOL SR0_EXT_STAT SR0_EXTRA1 SR0_EXTRA2 SR0_EXTRA3 SR0_PARAMS SR0_POSITION SR0_RAW_CTRL SR0_RAW_SENS 38 5 38 5 57 -1 2 6 6 2 10 2 1 2 控制何种协议用在数传接口2上 57:57600 率以至于无法连接板子，那么你需要重新下载一个不同设备的固件，这 SR0_RC_CHAN SR1_EXT_STAT SR1_EXTRA1 SR1_EXTRA2 SR1_EXTRA3 SR1_PARAMS SR1_POSITION SR1_RAW_CTRL SR1_RAW_SENS SR1_RC_CHAN SR2_EXT_STAT SR2_EXTRA1 SR2_EXTRA2 SR2_EXTRA3 SR2_PARAMS SR2_POSITION SR2_RAW_CTRL SR2_RAW_SENS SR2_RC_CHAN SR3_EXT_STAT SR3_EXTRA1 SR3_EXTRA2 SR3_EXTRA3 SR3_PARAMS SR3_POSITION SR3_RAW_CTRL SR3_RAW_SENS SR3_RC_CHAN 2 1 1 1 1 10 1 1 1 1 1 1 1 1 10 1 1 1 1 1 1 1 1 10 1 1 1 1 这个参数控制在电传操纵A模式和自动调参模式下位于低油门时的俯角增量. 当油门高于TRIM_THROTTLE时没有增量. 低于TRIM_THROTTLE增量按照油门低于TRIM_THROTTLE的比例来增加. 0油门时使用此参数指 STAB_PITCH_DOWN 2 角度 0 15 定的最大增量. 这个参数的意义在于电传操纵A模式下出于低油门状态时维持空速, 例如在降落近进阶段（但却不依赖空速计的情况下）. 2度对于大多数飞机都适合, 然而对于阻力较大的飞机而言这个值需要适当增加. STALL_PREVENTION 1 这个参数调节操纵控制环的阻尼比. 这个增益因子有助于减少操纵时的STEER2SRV_D 0.005 高频振荡，有可能使得机体过度受压. STEER2SRV_FF 0 STEER2SRV_I 0.2 0 1.0 调消除因设备失调带来的稳态误差. 这个参数限制了升降舵的度数（以厘度为单位[译注：原文为centi-degrees，即百分之一度]）,超过这个度数积分器就开始工作. 在STEER2SRV_IMAX 1500 舵机偏转是+-45度,因此默认值表示了总行程的三分之一，这是比较合适的，除非机体严重失调. 这是用于操控时预设的最小地速（米/秒）. 设置最小速率可以防止机体米/STEER2SRV_MINSPD 1 秒 操纵的相关计算都是基于这个最小速率完成的. 操控(Steering)的比例器增益.这个值应当大致等于设备在低速、最大操STEER2SRV_P 1.8 0.1 10.0 控角时的转弯直径 这个参数控制从期望到实际操纵角度(Steering Angle)的时间(秒). 默认值0.75是一个不错的数，适用于大多数小车. 地面操控飞机需要更小的时间常数,对于由地面操控的固定翼飞机来说0.5是一个推荐的值. STEER2SRV_TCONST 0.75 秒 0.4 1.0 数值0.75的意思是控制器将试图在0.75秒内修正任何在期望值和实际操纵角之间的偏移. 高级用户也许会想要改小这个值以获得更快的响应，但是将它改得比设备的最小响应时间还小是没有任何意义的. 若启用, 它将把用户摇杆输入增加到自动模式的控制界面里, 允许用户0:禁用 1:电在不改变模式的情况下参与一定的操控. 有两种摇杆混控模式. 设为1STICK_MIXING 1 接混控 ArduPlane飞FBWA或FBWB模式时这是最保险的选择. 设为2则使用直接混控, 如同自稳模式一样. 这将允许在自动模式下执行大幅度动作. SYS_NUM_RESETS 14 SYSID_MYGCS 255 SYSID_SW_TYPE SYSID_THISMAV TECS_APPR_SMAX 0 1 0 这是当油门位于THR_MAX（满油门）并且空速设在默认值时飞机能获得的最大爬升率. 对于电动飞机，请确保这个数值在飞行的整个过程中，电池电压产生下降后仍能达到. 可以在悬停、返航和引导模式下通过发TECS_CLMB_MAX 5 接近THR_MAX并且飞机维持着空速, 那么这个参数设置正确. 如果空速开始跌落, 则这个值设置得太高, 如果在维持空速爬升时所需要的油门显著低于THR_MAX, 那么要么增加CLMB_MAX，要么减少THR_MAX. 送一个+100m的高度变化命令来测试这个参数. 如果爬升所需的油门值 1 255 该设备在MAVLink协议中的ID号 地面站在Mavlink协议中的识别码. 不要改动这个值除非你想修改匹配1 255 的地面站. 这个参数用于给地面站识别软件版本(例如是固定翼还是多旋翼) APM板子复位的数目 传混控 2:直则使用\电传操控\混控, 如同FBWA模式一样控制. 当你通常用0 5 刚开始运动时发生振荡. 机体仍然可以在低于这个值的时候驱动,但是0 4500 默认设置为1500厘度时, 积分器被限制在+-15度的舵机行程内. 最大 这个参数是操纵角度的积分增益. 增加这个增益因子使得控制器通过微0 0.1 跳动和振荡. 它应当以0.01的步长增加，因为过大的值会导致操纵上的这是融合垂直加速度和气压计高度数据的补偿滤波器的交越频率，以获TECS_HGT_OMEGA 3 1.0-5.0 得高度比率和高度的估计. 这是控制环的积分器增益. 增加这个增益因子来增加速度和高度稳态误TECS_INTEG_GAIN 0.1 0.0-0.5 差被修正的速率 执行自主降落时, 这个值被作为近进过程的目标空速. 注意，如果您TECS_LAND_ARSPD -1 置为负值，则近进中不使用. TECS_LAND_DAMP TECS_LAND_IGAIN TECS_LAND_PDAMP TECS_LAND_PMAX TECS_LAND_SINK 0.5 0 0 10 0.25 与SPDWEIGHT参数类似,只不过这个参数是在降落阶段生效. 接近2的值将使得飞机在降落过程中无视高度误差. 经验告诉我们这种情况下TECS_LAND_SPDWGT -1 地点). 接近0的值将使得飞机在降落过程中无视速度误差——修改这个值小于1时要小心——因为无视速度误差极有可能导致失速. TECS_LAND_SRC TECS_LAND_TCONST TECS_LAND_TDAMP 0 2 0 如果您的飞机没有空速计，使用这个参数替代LAND_ASPD. 这是近进TECS_LAND_THR -1 则该参数在降落过程中不使用. 这个参数控制自动油门模式下的最大俯仰角. 如果这个值设为0，则使TECS_PITCH_MAX 0 比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. 这个参数控制自动油门模式下的最小俯仰角. 如果这个值设为0，则使用LIM_PITCH_MIN替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用TECS_PITCH_MIN 0 -45 0 比电传操控A模式(FBWA)下更小的俯仰范围. 注意，TECS_PITCH_MIN应为负值r. 这是俯仰控制环的阻尼器增益. 增加这个值来抵消速度和高度上的振TECS_PTCH_DAMP 0 0.1-1.0 荡. 增加这个增益因子将会增加在转向时需要的油门，用来补偿转弯时附加的阻力. 理想情况下这个值大约是在45度侧倾转弯时产生的附加下滑率(单位：m/s)的10倍.如果飞机在转弯初期损失速度，增加这个值；如TECS_RLL2THR 10 5.0 to 30.0 果飞机在转弯初期获得速度，减少这个值；高效的高展弦比飞机 (例如带动力的滑翔机) 可以将这个值调小一些, 然而低效的低展弦比飞机(例如三角翼)可以将这个值调大一些. 这个值设置控制器使用的最大下降率. 若这个值太大, 飞机将会先达TECS_SINK_MAX 5 到俯角上限. 因此这个下降率值必须设成在飞机达到俯角上限之前能够0 45 用LIM_PITCH_MAX替代. 设置这个参数的目的是为了在自动模式下使用-1 to 100 过程中的巡航油门. 如果这个值为负数或者TECS_LAND_ASPD被启用， 0.0 - 2.0 飞机将会抬头——某些情况下有利于滑降(副作用是飞机很可能越过接 0.0 to 2.0 最终降落阶段以米/秒计的下滑率. -1 - 127 的平台没有配备空速计这个参数无效(请改用TECS_LAND_THR). 若设